Élève de Pierre Beauchamp, Guillaume-Louis Pécour débute en 1671 dans le ballet Psyché de Molière et Lully avant de rejoindre l’Académie Royale de Musique, de 1674 à 1702. 

En 1687, il est nommé maître de ballet, d’abord avec Louis Lestang jusqu’en 1689. Il réglera de nombreux ballets pour l’Opéra, la Cour et le collège jésuite Louis-le-Grand. 

Sa renommée s’accroît lorsqu’en 1700, Raoul-Auger Feuillet, lui-même danseur et chorégraphe, publie les danses composées par Guillaume-Louis Pécour qu’il considère comme le « modèle des plus parfaits danseurs ». 

Son ouvrage relatif à la notation du mouvement « Chorégraphie, ou l'art de décrire la danse par caractères, figures et signes démonstratifs » rencontre un succès considérable pendant plus d'un siècle et demi. À l'appui de cet ouvrage théorique, il publie chaque année un « Recueil de danses » contenant des danses de bal et des entrées de ballets en vogue, composées pour la plupart par Louis Pécour et par lui-même. 

Pécour meurt en 1729, pendant une représentation de Tancrède.